加速度自适应节拍测试方案

[TOC]

简介

为对比测试开启/关闭加速度自适应的运动节拍，要求：

1. 碰撞等级设置成1级，运动过程中不能报碰撞
2. 路径相同，即路点、路径类型(moveJ、moveL、moveC)、交融半径参数都要一致
3. 针对关闭加速度自适应，可能出现关节超速、机械臂抖动等情况，需适当调整运动参数，保证无异常的情况下尽可能快

典型轨迹参数设置

测试时全局运动参数（从软件配置文件读取）和用户设置参数（示教器界面）要保持一致，全局运动参数不能小于用户设置参数，否则会受限于全局运动参数

1.开启自适应

不同路径类型参数设置均采用如下方案

• 关节速度和加速度均采用最大值
• 笛卡尔空间速度和加速度要设大，避免受限于笛卡尔运动参数，参考值：
  • maxV = { 10.0, 10.0}
  • maxA = { 200.0, 200.0}
• 功率限制，目前算法默认设置为2000，这里仅做说明，测试人员可忽略

2.关闭自适应

• 关节速度和加速度均采用最大值

• 笛卡尔速度和加速度初始值，以这个初始值适当拉高或降低，不能出现碰撞、抖动、关节超速情况

  • maxV = { 2.0, 5.0}
  • maxA = { 5.0, 22.0}

为了方便测试快速调参，给定的初始值贴近实际运动参数，以这个初始值向上或者向下调整

针对不同路径，主要调整参数：

moveJ

运动节拍受笛卡尔maxV影响，可适当调整

moveL/moveC

运动节拍受笛卡尔maxV、maxA影响，可适当调整

交融

运动节拍受笛卡尔maxV、maxA影响，可适当调整